आषाढी पायी वारी हा महाराष्ट्राचा सांस्कृतिक ठेवा आहे. दरवर्षी ज्येष्ठ महिन्यामध्ये वेगवेगळ्या ठिकाणांहून संतांच्या पालख्या पंढरपूरला जाण्यासाठी निघतात. पंढरीच्या पायी वारीचा इतिहास हजार वर्षांचा असला, तरी पालखी सोहळ्याचा इतिहास साडेतीनशे वर्षांचा आहे. सर्वात पहिला पालखी सोहळा इ.स.1680 मध्ये संत तुकाराम महाराजांचे धाकटे चिरंजीव नारायण महाराज यांनी सुरू केला. त्याआधी वेगवेगळ्या ठिकाणांहून दिंडीसह वारकरी पंढरपूरला पायी जात असत.
एका दिंडीमध्ये एक विणेकरी, एक पखवाज, अनेक टाळकरी, पताकावाले म्हणजे वारकरी झेंडा घेतलेले, तुळशी वृंदावन घेतलेल्या महिला इत्यादींचा समावेश असतो. इ. स. 1650 मध्ये संत तुकाराम महाराजांचे वैकुंठगमन झाले तेव्हा त्यांच्या पत्नी जिजाबाई गरोदर होत्या. त्यांना पुढे मुलगा झाला. हेच तुकोबांचे सर्वात धाकटे चिरंजीव नारायण महाराज.
घराण्यामध्ये चालू असलेल्या पायी वारीला नारायण महाराजांनी पालखी सोहळ्याची जोड दिली. आपण पायी वारी करतो, तर सोबत तुकाराम महाराजांच्या पादुका असाव्यात म्हणजे महाराज आपल्या सोबत असतील या भावनेने त्यांनी तुकाराम महाराजांच्या पादुका करून घेतल्या. ज्ञानदेवे रचिला पाया। तुका झालासे कळस॥ या उक्तीप्रमाणे त्यांनी ज्ञानोबा-तुकाराम हे भजन म्हणायला सुरुवात केली. या भजनाला अनुसरूनच इ.स. 1680 मध्ये ज्ञानदेव-तुकाराम असा जोड पालखी सोहळा सुरू केला.
देहूवरून संत तुकाराम महाराजांच्या पादुका पालखीमधे ठेवून निघायचे. आळंदीला जाऊन श्री ज्ञानेश्वर माऊलींच्या पादुका पालखीमध्ये ठेवून हा जोड पालखी सोहळा ते पंढरपूरला नेत असत. पुढे काही वर्षांनी देहूकरांमध्ये काही वाद झाल्यामुळे याची झळ माऊलींच्या सोहळ्याला नको म्हणून हैबतबाबांनी आळंदीवरून संत ज्ञानेश्वर माऊलींचा वेगळा पालखी सोहळा सुरू केला. देहूवरून तुकाराम महाराजांचा पालखी सोहळा चालूच राहिला.
ज्येष्ठ वद्य सप्तमीला तुकोबांच्या पालखीचे प्रस्थान होते. प्रस्थान म्हणजे प्रवासासाठी निघणे. प्रस्थान झाल्यावर महाराजांची पालखी नगरप्रदक्षिणा करून देहूमधील इनामदार वाड्यात मुक्कामी येते. दुसर्या दिवशी पालखी देहूवरून पुण्याच्या दिशेने निघते तेव्हा पालखीचा पहिला विसावा देहूजवळील अनगडशहा दर्ग्यापाशी होतो. अनगडशहा हे तुकोबांचे समकालीन मुस्लिम फकीर. ते तुकोबांचे चाहते होते. त्यामुळे या ठिकाणी पालखी सोहळा विसावतो व आरती होते. पालखीचा मार्ग आकुर्डी, पुणे, लोणी काळभोर, यवत, उंडवडी गवळ्याची, बारामती, सणसर, आंथुर्णे, निमगाव केतकी, इंदापूर, सराटी अकलूज, बोरगाव, पिराची कुरोली, वाखरी, पंढरपूर असा आहे.
पूर्वी तुकोबांची पालखी माऊलीप्रमाणे पुण्यावरून सासवडमार्गे पंढरपूरला जात असे. पुढे दोन्ही सोहळ्यांमध्ये गर्दी वाढल्यावर तुकोबांचा सोहळा पुण्याहून लोणी काळभोरमार्गे जाऊ लागला. पालखी सोहळ्यात रोज पहाटे पादुकांची पूजा, दुपारी नैवेद्य व जेवण, संध्याकाळी मुक्कामी पोहोचल्यावर समाजारती, रात्री कीर्तन व त्यानंतर जागर इ. कार्यक्रम होतात. वाटेत तीन गोल रिंगण, तर तीन उभे रिंगण होतात. तोंडले बोंडले येथे धावा होतो.
तुकाराम महाराजांना इथे आल्यावर विठ्ठल मंदिराचा कळस दिसला व ते 'तुका म्हणे धावा। आहे पंढरी विसावा॥' असे म्हणून धावत निघाले, अशी आख्यायिका सांगितली जाते. आजही पालखी सोहळा येथे आल्यावर वारकरी येथील उतारावरून धावत जातात. बारामतीजवळील काटेवाडी येथे धोतरांच्या पायघड्या घालतात. सोहळा काटेवाडी गावाच्या वेशीवर आल्यावर पालखी रथातून काढून खांद्यावर घेतात व गावातील परीट समाजातर्फे पालखीसमोर धोतरांच्या पायघड्या घालतात. तसेच इथे मेढ्यांचे रिंगणही होते. मेंढपाळ आपल्या मेंढ्या घेऊन येतात व त्या पालखी रथाभोवती गोल फिरवतात. हा कार्यक्रम बघण्यासारखा असतो.
प्रस्थानापासून 14 मुक्कामानंतर पालखी सोहळा पंढरपूर मुक्कामी पोहोचतो. पंढरपूर येथे पालखीचा मुक्काम प्रदक्षिणा मार्गावरील संत तुकाराम महाराज मंदिरामध्ये असतो. आषाढी एकादशीच्या दिवशी पहाटे सकाळी पालखीची नगरप्रदक्षिणा होते. नगरप्रदक्षिणा करताना चंद्रभागा स्नान होते. पौर्णिमेला पालखी गोपाळपूरला काल्यासाठी जाते. काला झाला की, दुपारी पालखी विठ्ठल मंदिरात देव भेटीसाठी नेतात. त्यानंतर पौर्णिमेलाच पालखीचा परतीचा प्रवास सुरू होतो. अकरा दिवस प्रवास करून आषाढ वद्य एकादशीला पालखी देहूमध्ये परत येते.