२३ जून १९६२ रोजी निपाणी येथे जन्मलेले प्रसन्ना वराळे यांना शिक्षणाचा व कायदा क्षेत्राचाही चांगला वारसा लाभला आहे. त्यांचे आजोबा बळवंतराव वराळे हे डॉ. बाबासाहेब आंबेडकर यांचे निकटवर्तीय होते. न्या. प्रसन्ना वराळे यांनी आपले शालेय शिक्षण शहादा, शिरपूर, नाशिक इथून पूर्ण केल्यानंतर लातूरच्या दयानंद विधी महाविद्यालयातुन त्यांनी पदवी मिळवली. त्यानंतर १९८५ मध्ये त्यांनी उच्च न्यायालयाच्या औरंगाबाद खंडपीठात वकिली सुरू केली. काही काळ त्यांनी प्राध्यापक म्हणूनही काम केले आहे.